Дом-музей П.А. Кропоткина располагается в небольшом деревянном доме, построенном в 1896–1898 годах в качестве городской усадьбы Дмитровского уездного предводителя дворянства графа М.А. Олсуфьева. В мае 1918 года по предложению Олсуфьева в доме поселился всемирно известный учёный, путешественник, теоретик анархизма князь Пётр Алексеевич Кропоткин с супругой.

После смерти Петра Алексеевича в 1921 году его вдова, Софья Григорьевна, прожила в этом доме до 1942 года, бережно сохраняя обстановку мемориальных комнат – кабинета и спальни. В 1921 году на фасаде дома появилась памятная доска.

С 1991 года началась работа по созданию мемориального дома-музея П.А. Кропоткина. В старинном доме долгие годы шли строительные и реставрационные работы. Официальное открытие единственного в мире музея, увековечившего память о блестящем ученом-естествоиспытателе и великом философе П.А. Кропоткине, состоялось 5 сентября 2014 года.

В музее бережно сохранена атмосфера XIX века, особый интерес представляют фотографии и документы о путешествиях, научных экспедициях и революционной деятельности ученого-анархиста.